Den hellige Arnold Janssen ble født den 5. november 1837 i Goch, en liten by i bispedømmet Münster i Niederrhein i Tyskland, nær den nederlandske grensen. Han var det andre av elleve barn av Gerhard Johann Janssen og hans hustru Anna Katarina. I barndommen ble Arnold kalt «Nölleken». Han beskrev senere sine foreldre som «enkle», hans far var en småbonde som også drev med transport, mens moren kombinerte jobben med å ta seg av den tallrike familien og dyrene på gården med et iherdig bønneliv. Atmosfæren i familien var sterkt religiøs og strengt patriarkalsk, med faren som leste søndagens evangelium og en kommentar til det etter måltidene, og eksaminerte barna nøye i katekismen. Han hadde for vane å regelmessig resitere med høy stemme prologen til Johannesevangeliet (Joh 1,1-18).
I 1847 ble det åpnet en middelskole i Goch, og den første rektoren overtalte Arnolds familie til å sende ham dit. Halvannet år senere flyttet han til bispedømmets gutteseminar Collegium Augustinianum i Gaesdonck, tre kilometer fra Goch, og i 1855 begynte han på filosofiske og teologiske studier på Borromeo-kollegiet i Münster, som var etablert året før. I en alder av 19 år hadde han fullført filosofien, men han var for ung til å begynne på presteseminaret. Derfor dro han til universitetet i Bonn for å studere matematikk og naturvitenskap med sikte på å bli lærer. Han besto sine eksamener og ble tilbudt en lærerpost i Berlin. Men han avslo den og vendte i stedet tilbake til Münster for å studere teologi. Han ble viet til subdiakon den 16. mars og til diakon den 25. mars 1861, og den 15. august 1861 ble han presteviet i domkirken i Münster.
De neste 12 årene tilbrakte han som realskolelærer i Bocholt nær nedre Rhinen i Tyskland, hvor han spesialiserte seg i matematikk og naturfag. Han ble kjent som en streng, men rettferdig lærer. På grunn av sin dype hengivenhet for Jesu hellige Hjerte ble han i 1867 utnevnt til bispedømmet Münsters direktør for Bønneapostolatet. Men etter å ha deltatt på Generalkongressen for katolske organisasjoner i Tyskland og Østerrike i Innsbruck i 1867, søkte han videre åndelige horisonter og utviklet en interesse for misjonen. Han bestemte seg for å vie sitt liv for å vekke den tyske Kirken når det gjaldt dens misjonsansvar.
Han sluttet i 1873 som lærer og ble kapellan for et kloster for ursulinner i Kempen. I juli 1874 startet han et misjonsblad: Kleiner Herz-Jesu-Bote, «Jesu Hjertes lille Budbringer». Der inneholdt rapporter fra misjonen ute og hjemme og ble et redskap for hans egne ideer. Med dette bladet ville den engasjerte kirkemannen vinne støtte for åpningen av en skole for å utdanne hedningemisjonærer.
Dette var vanskelige tider for Den katolske kirke i Tyskland. Bismarcks lanserte sin Kulturkampf med en rekke anti-katolske lover, noe som førte til utvisning av prester og ordensfolk og til fengsling av mange biskoper. I denne kaotiske situasjonen foreslo Arnold Janssen at noen av de utviste prestene kunne dra utenlands som misjonærer, eller i det minste hjelpe til i utdannelsen av misjonærer. Sakte men sikkert, og med litt oppildning fra den apostoliske vikaren av Hong Kong, Msgr. Raimoldi, oppdaget Arnold at Gud kalte ham til å ta på seg den vanskelige oppgaven. Mange mennesker sa at han ikke var rette mann til jobben, eller at tiden ikke var moden for et slikt prosjekt. Arnolds svar var: «Herren utfordrer vår tro til å gjøre noe nytt, nettopp når så mange ting kollapser i Kirken».
På grunn av kulturkampen var det forbudt med slike skoler i Tyskland på den tiden, så slike grunnleggelser og kongregasjoner måtte slå seg ned utenfor landets grenser. Arnold var til slutt overbevist om at skulle det bli noe tysk misjonshus, måtte han grunnlegge det selv. Som mange andre kastet han blikket mot Nederland. Den 3. desember 1874 fikk han tillatelse til å grunnlegge et misjonshus i bispedømmet Roermond. Biskop Paredis sa i den forbindelse til sine dekaner: «Herr Jansen, rektor for ursulinnene i Kempen, har vært hos meg. Han vil grunnlegge et misjonshus, og tenk dere, han har ingen ting! Enten er han en helgen, eller så er han en narr».
Etter å ha fått en blanding av oppmuntring og avskrekking fra kirkelige myndigheter, ble han den 30. juni 1875 i stand til å kjøpe et gammelt vertshus i Steyl ved elva Maas/Meuse i Nederland. Med støtte fra 32 nederlandske, tyske og østerrikske biskoper innviet han den 8. september 1875 misjonshuset St. Mikael Erkeengelen, det første tyske huset for utdannelse av misjonærer. Snart var det ni menn som bodde der, og Arnolds bror Wilhelm, kapusinerbroder Junipero som hadde blitt utvist fra Münster, kom som kokk. Kommuniteten tok som motto Vivat cor Iesu in cordibus hominum, «Måtte Jesu hjerte leve i menneskenes hjerter». Folk i Steyler sa: «Det blir snart en ekte prøyssisk bankerott».
Dette var begynnelsen på kongregasjonen «Det guddommelige ords selskap» (Societas Verbi Divini - SVD), som kalles Steyler Misjonsselskap, Steyler-misjonærer eller verbitter. Arnold definerte seminarets to oppgaver til å lære opp misjonærer og dyrkingen av kristen vitenskap, noe som ikke appellerte til alle. Til tross for skepsis og motstand blomstret prosjektet, og innen fem år hadde det vokst til mange ganger sin opprinnelige størrelse. Arnold bygde på prinsippet om at «pengene er allerede der, i lommene på gode mennesker som vil gi dem til deg på et passende tidspunkt!» Denne svært praktiske tillit til Det guddommelige forsyn fortsatte å bringe resultater, og ved grunnleggerens død var Steyl vokst til et stort kompleks, utvidet i troen på at alt som var nødvendig, kunne bli gjort. Det ble en «apostolisk skole», en slags misjonshøyskole, og i motsetning til andre religiøse institusjoner tok den imot elever fra fattige familier og huset dem gratis.
Arnold var raskt ute med å anerkjenne kraften til det trykte ord som «et sverd brukt i åndelige slag», og han etablerte en trykkpresse for å trykke «Budbringeren». Publikasjonen viste seg virkelig å bli katalysatoren for seminarets resultater. Han startet et nytt magasin, Stadt Gottes, «Guds by», som fortsatt er det største illustrerte katolske familiemagasinet i Tyskland. Det økende behovet for hjelp i trykkeriarbeidet førte til dannelsen av «Det guddommelige ords misjonsbrødre», som innen 1900 talte flere enn prestene i ordenen og alltid var gjenstand for Arnolds spesielle oppmerksomhet.
Arnold ble valgt til kongregasjonens generalsuperior i 1885, og i slutten av mai 1886 ble det første generalkapitlet holdt. Det regnes som den offisielle stiftelsen av kongregasjonen. Kapitlet bestemte at dens formål var «forkynnelsen av Guds Ord på jorden gjennom misjonsaktivitet blant de ikke-katolske folk hvor denne aktiviteten virker mest suksessrik. Her tenker vi først og fremst på de ikke-kristne folk, særlig i Det fjerne østen». Denne definisjonen er en perfekt oppsummering av Arnold Janssens blanding av tilsynelatende blind tro og dyp praktisk sans. Kongregasjonen ble formelt godkjent i 1901. Verbittene er fortsatt en av den katolske kirkes viktigste misjonsordener.
I 1876 kom «Søstrene av Det guddommelige forsyn», som var utvist fra Tyskland, til Steyl for å ta seg av kjøkkenet og vaskeriet. Men innen 1881 begynte kvinner å søke misjonærutdannelse, og snart var det bruk for søstre i Det guddommelige Ords misjonsgrunnleggelser i Argentina. For Arnold Janssen var dette det tegnet fra Gud som han hadde ventet på. Sammen med den salige Helena Stollenwerk og Hendrina Stenmanns grunnla han i 1889 «Misjonsselskapet av Den Hellige Ånds tjenerinner» (Congregatio Missionalis Servarum Spiritus Sancti - SSpS), også kalt Steyler Missionsschwestern. Arnold ikledde de første 16 postulantene drakten i 1892, og de første søstrene dro til Argentina i 1895. I 1896 grunnla han en kontemplativ gren av ordenen, «Den Hellige Ånds tjenerinner av den evige Tilbedelse» (SSpSAP). De kalles Steyler Klausurschwestern eller Tilbedelsessøstrene, men også «De rosa søstrene» etter deres ordensdrakt. Deres oppgave var å «be for verdens store anliggender».
Allerede i 1879 var Arnold i stand til å sende de to første misjonærene til Kina. De skulle assistere Hong Kongs biskop Raimoldi, som først hadde oppmuntret ham. Johann Baptist von Anzer skulle senere bli biskop, og den hellige Josef Freinademetz skulle både bli saligkåret og helligkåret sammen med Arnold selv. Flere verbittmisjonærer til Det fjerne østen fulgte: Til det sørlige Shantung i Kina - «Dette store land av Jesu lengsel» som Arnold kalte det, i 1881, senere spredning over hele Kina, til Togo i 1892, Papua Ny-Guinea i 1896 og Japan i 1907. Bønnfallelser fra Latin-Amerika ble møtt med misjoner til Argentina i 1889, Ecuador i 1893 (senere forlatt), Brasil i 1895 og Chile i 1900. Arnolds overbevisning om at misjonærene skulle utdannes i naturvitenskapene, bar frukt i utgivelsen av magasinet Anthropos, som dekket feltene lingvistikk og etnologi, med et korresponderende institutt hvis medlemmer er verbittmisjonærer fra hele verden.
Flere grunnleggelser fulgte: I Roma, hvor Arnold sendte prester for å studere teologi, og i Mödling nær Wien i 1889, noe som krevde lange forhandlinger og audienser hos keiseren, samt at Arnold ble østerriksk statsborger, i Neisse (nå Nysa i Polen) i 1892, i St. Wendel (1898) og Bischofshofen i Østerrike i 1904. Da den prøyssiske regjeringen gikk tilbake på Bismarcks Kulturkampf, tilbød de ham eneretten til å etablere misjonsseminarer og drive misjonsarbeid i tyske kolonier. Dette førte til opprettelsen av Det hellige Kors i Schlesien, som i dag tilhører den polske provinsen, St. Wendel i Saarland og St. Rupert ved Salzburg. Få uker før sin død godkjente Arnold utvidelsen av ordenens misjon til USA, som førte til byggingen av St. Mary misjonsseminar i Techny ved Chicago i Illinois. Som et svar på behovet for misjon blant den svarte befolkningen («afroamerikanerne»), ble Bay St. Louis-seminaret åpnet i 1922, og derfra har det siden blitt utdannet godt over hundre svarte prester, hvorav seks har blitt biskoper.
Arnold engasjerte seg i bønnens apostolat, og i tillegg til verdensmisjonen var de kristnes gjenforening et viktig anliggende for ham. Han innså pressens og retrettenes store betydning for misjonsarbeidet. Pengene som trengtes for å understøtte hans arbeid, kom fra Misjonstrykkeriet. «Det du ikke klarer å gjennomføre, er ikke Guds vilje», erklærte Arnold. Han var forbløffende suksessrik i å utnytte menneskelige anstrengelser til Guds vilje, men han insisterte på at ytre resultater ikke kan oppnås uten en indre ånd av offer.
Arnold Janssen var fortsatt frisk og aktiv i en alder av 70 år. Men i 1908 ble han rammet av en snikende lammelse, og han døde fredelig i Steyl den 15. januar 1909, 71 år gammel. Den hellige pave Pius X (1903-14) kalte ham en helgen. Ved hans død hadde ordenen 2000 medlemmer som arbeidet i ti land.
Informasjonsprosessen for hans saligkåring ble innledet i 1935, og informativprosessen i bispedømmet Roermond i Nederland (hvor han døde) ble åpnet den 28. november 1938. Dekretet om sakens innledning i Roma er datert den 10. juli 1944. Den 10. mai 1973 kom dekretet som anerkjente hans heroiske dyder, noe som ga ham tittelen Venerabilis, «Ærverdig». Den 23. mai 1975 undertegnet pave Paul VI (1963-78) dekretet fra Helligkåringskongregasjonen som anerkjente et mirakel på hans forbønn. Han ble saligkåret sammen med Josef Freinademetz på Misjonssøndagen, den 19. oktober 1975 av pave Paul VI.
Undersøkelsen av den angivelige mirakuløse helbredelsen av Pamela Avellanosa fant sted i det apostoliske vikariatet Baguio City på Filippinene fra 25. juni til 20. oktober 1999 og fra august til november 2000. Den medisinske kommisjonen erklærte den 18. april 2002 at helbredelsen var plutselig, fullstendig, varig og vitenskapelig uforklarlig. Den 20. desember 2002 undertegnet pave Johannes Paul II dekretet fra Helligkåringskongregasjonen som anerkjente denne helbredelsen som et mirakel på den salige Arnold Janssens forbønn. Han ble helligkåret sammen med Josef Freinademetz og Daniel Comboni den 5. oktober 2003 av pave Johannes Paul II på Petersplassen i Roma. Hans minnedag er dødsdagen 15. januar.
I dag er det mer enn 6.000 Steyler-misjonærer som er aktive i 63 land, mer enn 3.800 Steyler-misjonssøstre og mer enn 400 Tilbedelsessøstre. Generalatet hadde sete i Steyl til 1928, siden har det vært i Roma. Hans barndomshjem i Goch er i dag Arnold-Janssen-Museum.