Kirken var Peters eneste anker, og i likhet med den salige Adolf Kolping i Köln bestemte han seg for at uansett vanskeligheter skulle han grunnlegge en organisasjon for å hjelpe dem som levde lignende forarmede liv. I flere sogn grunnla Peter St. Aloisius-brorskap, ettersom han hadde en spesiell hengivenhet til den hellige A\HREF="/biografi/aloisus.htm Aloisius GonzagaÀ. Etter tiden som lærling fulgte tre år som omvandrende svenn i Eifel, Moselland og Westerwald. I løpet av sine lærte han å kjenne mange menneskers nød og forlatthet, fremfor alt syke, og han følte seg stadig sterkere kalt til å gjøre noe med det.
Etter igjen å ha arbeidet hos broren Jakob slo Peter, som nå hadde blitt mester, seg i 1842 ned i Vallendar som skorsteinsfeier. Men da han i denne tiden ofte var syk, kunne han ikke virkeliggjøre sine yrkesplaner. Etter å ha oppgitt sin virksomhet i Vallendar kom han i oktober 1845 på sin søken etter en livsvei som passet ham bedre og som var fast religiøst preget, en kort tid i redemptoristklosteret i Wittem i Limburg, som gjorde et dypt inntrykk på ham. Men da hans bror Jakob døde den 27. oktober 1845, overtok Peter i november uten å nøle ansvaret for dennes enke og de elleve barna og stillingen som feiermester i Ahrweiler.
I 1847 fikk Peter gjennom noen av Aloisius-brødrene kontakt med Ignatius Ließ, sekretær for biskop Wilhelm Arnoldi av Trier. Peter fortalte ham om sin ide om en videre utbygging av Aloisius-brorskapene for å hjelpe de syke. Den 3. juli 1847 fikk Peter sammen med noen likesinnede audiens hos biskop Arnoldi, som godkjente broderskapet og den regelen Peter hadde skrevet i Vallendar. Men allerede samme år oppsto en krise, kanskje på grunn av grunnleggerens strenge krav, slik at noen medlemmer trakk seg ut og Peter selv ville gi opp.
Men i dette kriseåret 1848/49 modnet ordenskallet i ham. Først tenkte han å gjøre Aloisius-brødrene til et livsfellesskap, og til det formål bygde han et hus i fødebyen Weitersburg. Biskopen av Trier hilste velkommen planene om å grunnlegge «et institutt av barmhjertige brødre» for sykepleie i bispedømmet, og han anbefalte Peter å orientere seg hos Alexianer-brødrene i Aachen, Köln eller Neuß. I 1849/50 besøkte Peter den salige Katarina Kasper i Dernbach, som kort før under de vanskeligste betingelser hadde grunnlagt «Jesu Kristi fattige tjenerinner» (Ancillae Domini - AD), som også kalles Dernbach-søstrene, for sosialt arbeid. Her fikk Peter nytt mot til sine egne planer. Han ville avstå fra det besøket i et Alexianer-kloster som biskopen anbefalte og begynne av egen kraft.
Straks etter hjemkomsten fra Dernbach underrettet han biskopens sekretær om denne beslutningen, men understreket sin beredvillighet til å underkaste seg biskopens bestemmelse. Biskopen godkjente planene og anbefalte Peter å bygge ferdig huset i Weitersburg, men han forlangte at Peter skaffet seg utdannelse som sykepleier på et sykehus. Den 21. juni 1850 fulgte biskopens første godkjennelse av den nye kongregasjonen, og dette regnes som grunnleggelsesdatoen for kongregasjonen Barmherzige Brüder von Maria Hilf, «Barmhjertige brødre av Maria Auxiliatrix (Maria, De Kristnes Hjelp)» (Fratres Misericordiae Mariae Auxiliatricis - FMMA). Den besto av legbrødre og hadde som formål å pleie mannlige syke, hjemme og på sykehus.
På begynnelsen av 1800-tallet var den organiserte kirkelige fattig- og sykepleien i bispedømmet Trier nesten fullstendig opphørt på grunn av de franske lovene som hersket der. I august 1802 ble også Alexianer-brødrene i Trier, som spesielt hadde tatt seg av de syke og fattige, fordrevet fra sitt kloster. Dermed var det i bispedømmet ikke lenger en eneste orden som viet seg til sykepleien. Først på 1830-tallet kunne det igjen grunnlegges kirkelige fellesskap med karitativ og sosial målsetting. Peter Friedhofens grunnleggelse tilhører en av de mest markante av disse.
Peter møtte mange prøvelser og forskjellige vanskeligheter, og i tillegg led han av kronisk dårlig helse. Men han viste en bemerkelsesverdig fasthet og besluttsomhet i sine planer, og kongregasjonen var vel etablert da han døde. Etter ulike vanskeligheter på sitt hjemsted Weitersburg flyttet Peter den 15. februar 1851 sitt fortsatt lille fellesskap til Koblenz. Den 25. mars 1851 mottok han ordensdrakten, og med et dekret av 28. februar 1852 opprettet biskop Arnoldi av Trier den nye kongregasjonen kanonisk. Den 14. mars 1852 avla de to første brødrene sine løfter mens to noviser ble ikledd drakten, og Peter ble stadfestet som deres første superior.
Befolkingens og også legenes tillit til sykepleieordenen vokste stadig, og medlemstallet økte. Den 28. desember 1852 flyttet de inn i et mye større hus. Snart fulgte den første grunnleggelsen i utlandet, nemlig i Luxembourg i 1858. Men Peter fikk ikke oppleve mye av kongregasjonens oppsving, for en lungetuberkulose tok mer og mer av hans krefter. Han døde den 21. desember 1860 i ordenshuset i Koblenz, bare 41 år gammel. Ved hans død var det 39 brødre og 8 postulanter. Fra 1888 har moderhuset befunnet seg i Trier, og den 27. juli 1928 ble også Peters relikvier overført til Maria-Hilf-Kapelle i Trier. I 1905 kom den pavelige approbasjon av instituttet.
Peters saligkåringsprosess ble innledet i Trier i 1926. Han ble saligkåret den 23. juni 1985 av pave Johannes Paul II. Hans minnedag er dødsdagen 21. desember. I bispedømmet Trier feires han den 23. juni.
Kongregasjonen virker i dag i mange deler av Europa, Brasil og Malaysia. De leder sykehus, alders- og pleiehjem og rehabilitasjonssentre. I Sveits kalles ordensmedlemmene for Krankenbrüder. I Roma har de i tillegg en helt spesiell oppgave: De tar seg av Domitilla-katakomben og det tilhørende hospitset.